まず、Realmsサーバーの運営者にユーザー名を伝えて、招待をしてもらってください。
マインクラフトをひらいたら「Minecraft Realms」をクリックします。
※このとき、Realmsを「購入する」「試用する」というような表示が出てくることがありますが、必要ありませんので無視してください。